Delta并联机器人发展史
        Delta并联机器人最早是由法国人Clavel博士于1985年发明的[6],因其结构像倒三角和希腊字母△(音德尔塔)而命名,并提出了三种机构变异形式,以适应不同空间需求。1987年瑞士Demaurex公司首先购买了delta机器人的知识产权并将其产业化,主要用于巧克力、饼干、面包等食品包装。之后BOSCH和ABB也购买了delta机器人的知识产权,国际著名机器人制造商ABB于1999年推出IRB340delta机器人,这种机器人配置了真空系统和计算机视觉系统,实现了delta机器人的产业化,用于食品、医药和电子等行业。Demaurex在同年与瑞士SIG公司合作并开发了C23、C33和CE33三种系列Delta机械手,其中C33 采用直线副驱动取代转动副驱动,有效地解决了重力平衡问题,该公司后续又推出了 SIG XR33 和 SIG XR22 系列机械手,加速度可达 12G。2009年Clavel博士发明的delta机构专利保护过期,所以近几年很多机器人公司也开始推出了自己的delta机器人,比如德国 ELAU 公司联合 PWB 制造了 ELAU Robot P3;日本的法那科从2009年开始在delta机构的基础上研制了M-1iA(2009)、M-2iA (2010)、M-3iA (2012)机器人。日本的川崎最近也推出了delta机器人。显然 Delta 机构在三维空间内高效的物流解决方案推动了各国机器人公司就该机构的开发热潮。

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